La Legio XXI Rapax, la “Predatrice”, fu istituita da Augusto intorno al 31 a.C., probabilmente riorganizzando reparti preesistenti e integrandoli con reclute dell’Italia settentrionale. Il suo emblema era il Capricorno, tipico delle legioni augustee.

Inviata in Hispania Tarraconensis, partecipò alle dure campagne contro i Cantabri, quindi venne impiegata da Druso nella sottomissione dei Rezi (16‑15 a.C.). Dopo l’annessione della Rezia la legione fu stanziata stabilmente lungo il Danubio, a Castra Regina, controllando un settore delicato del limes alpino.

Dopo il disastro di Teutoburgo (9 d.C.) la XXI Rapax fu trasferita sul basso Reno, a Vetera, accanto alla V Alaudae, partecipando alla repressione dei moti germanici e alla grande rivolta pannonica. Nel 69 appoggiò Vitellio durante l’“anno dei quattro imperatori” e combatté a Bedriacum, per poi essere impiegata da Vespasiano contro la rivolta batava. In seguito fu dislocata tra Mogontiacum e Vindonissa, coinvolta nelle tensioni sul Reno superiore. Compromessa nella rivolta di Lucio Antonio Saturnino (89 d.C.), venne spostata in Pannonia e infine annientata nelle campagne contro Sarmati e Daci sotto Domiziano, intorno al 92 d.C.