La Legio XVI Flavia Firma ("ferma legione Flavia") fu una legione romana creata dall'imperatore Vespasiano nel 70 d.C., incorporando reparti della disgraziata XVI Gallica, che si era arresa durante la rivolta dei Batavi. Il cognomen "Firma" significava "salda, che non fugge", un titolo onorifico concesso per riabilitare l'onore perduto dai soldati precedenti. Il suo emblema era un Pegaso alato, sebbene alcuni studi indichino anche il leone.

Terminata la guerra civile dei quattro imperatori e la prima guerra giudaica, la XVI Flavia Firma fu destinata alla provincia di Cappadocia dal 71 d.C., con base a Satala per proteggere il confine dell'Eufrate. Qui rimase fino alla fine del principato di Traiano, partecipando alle sue campagne contro i Parti (114-117 d.C.).

Sotto Adriano, la legione fu trasferita a Samosata in Siria, dove rimase stabilmente nei secoli seguenti. Durante il regno di Lucio Vero, partecipò alla riconquista della Mesopotamia contro i Parti (161-166 d.C.). Nel III secolo combatté probabilmente contro i Sassanidi durante la campagna di Alessandro Severo. Nel IV secolo era ancora accampata a Sura, in Siria, con il compito di sorvegliare il limes orientale sull'Eufrate.