La Legio I Minervia fu creata da Domiziano intorno all’82 d.C., per la campagna contro i Catti germanici, ponendosi sotto la protezione della dea Minerva, che ne divenne l’emblema distintivo.

Il suo campo principale fu Bonna, l’odierna Bonn, in Germania Inferiore, da dove controllava il medio Reno. Nel 89 la legione sostenne l’imperatore contro la rivolta del governatore di Germania Superior, ottenendo il titolo onorifico di Pia Fidelis Domitiana per la sua lealtà.

Sotto Traiano partecipò alle guerre daciche (101‑102 e 105‑106), in parte agli ordini del futuro imperatore Adriano; il suo simbolo compare sulla Colonna Traiana come testimonianza del ruolo nelle campagne danubiane. Rientrata a Bonna, fu impegnata in lavori di costruzione, infrastrutture e sfruttamento di cave, cooperando con la XXX Ulpia Victrix nel rafforzamento del limes germanico. Vexillationes della I Minervia furono inviate in più fronti: contro Parti, Marcomanni, Sarmati, Caledoni e Alamanni, a dimostrazione della mobilità operativa della legione nel II‑III secolo. Ancora attestata nella regione renana nel IV secolo, scompare dalle fonti dopo la distruzione di Bonna da parte dei Franchi, senza che sia noto se venne distrutta o semplicemente sciolta.